Królewskie Miasto Piwniczna zostało zał. w Dolinie Popradu na mocy dekretu króla Kazimierza III Wielkiego w XIV wieku. Piwniczna noclegi , ze względu na położenie miała  wspomagać dochody królewskiego skarbca.

Piwniczna działała na prawie magdeburskim . Pierwotna nazwa osady Piwniczna Szyja, – – odnosiła się do „wąskiego przesmyku, gardziela”, czyli charakterystycznego zwężenia rzeki Poprad Międzybrodzia. . Sama nazwa Piwniczna pochodzi od „zaciemnionego przez cień gęstego boru. Istnieje również inne wytłumaczenie nazwy  Piwniczna – otóż różne dawne wzmianki wspominały o tym, że w Piwnicznej i okolicy były miejsca, gdzie istniały jakieś podziemne przejścia, tunele obiekty z okresu gdzieś wczesnego średniowiecza, które prawdopodobnie można byłoby wiązać z dawnymi legendami o miejscowym prymitywnym kopalnictwie i może obiektami o charakterze częściowo obronnym ludności.

Położenie Piwnicznej Zdrój noclegi przy ruchliwym trakcie handlowym na Węgry, liczne przywileje królewskie, spowodowały szybki i dynamiczny rozwój miasta w  XVIII i XIX wieku wybudowano m.in. szkołę, karczmę, pięć młynów, cysternę na wodę, papiernię i szpital. W XIX wybudowano kolej Nowy Sącz – Muszyna

Pożar miasta w 1876 roku spowodował spalenie drewnianego kościoła i czterdziestu domów. W latach następnych odkryto źródła wód mineralnych, a w 1884 roku pojawili się pierwsi kuracjusze. Piwniczna pokoje gościnne stała się też znanym ośrodkiem letniskowo-wypoczynkowym.